temp

#include <bits/stdc++.h>

#include <ext/pb_ds/assoc_container.hpp>

#include <ext/pb_ds/tree_policy.hpp>

using namespace std;

using namespace __gnu_pbds;

#define ordered_set tree<ll, null_type, less<ll>, rb_tree_tag, tree_order_statistics_node_update>

#define ll long long int

#define llu unsigned long long int

#define pi 3.14159265359

#define lcm(x, y) (x / gcd(x, y)) * y

#define sin(x) sin((x / 180.0) * pi)

#define cos(x) cos((x / 180.0) * pi)

#define tan(x) tan((x / 180.0) * pi)

#define len(x1, y1, x2, y2) hypot(x1 - x2, y1 - y2)

#define sorta(v) sort(v.begin(), v.end())

#define sortd(v) sort(v.begin(), v.end(), greater<>())

#define min_el(v) (*min_element((v).begin(), (v).end()))

#define max_el(v) (*max_element((v).begin(), (v).end()))

#define sum(v) (accumulate((v).begin(), (v).end(), 0ll))

#define uniq(v) v.erase(unique(v.begin(), v.end()), v.end());

#define min_eli(v) (min_element((v).begin(), (v).end()) - (v).begin())

#define max_eli(v) (max_element((v).begin(), (v).end()) - (v).begin())

#define lowb(v, e) (lower_bound((v).begin(), (v).end(), (e)) - (v).begin())

#define upb(v, e) (upper_bound((v).begin(), (v).end(), (e)) - (v).begin())

// int mark[10000001], cnt = 0;

// long long int primeList[1000000];

// void sieve() {

//     int n = 10000000;

//     mark[1] = 1;

//     for (int i = 4; i <= n; i += 2) mark[i] = 1;

//     primeList[cnt] = 2, cnt++;

//     for (int i = 3; i <= n; i += 2) {

//         if (mark[i] == 0) {

//             primeList[cnt] = i, cnt++;

//             if (i <= sqrt(n)) {

//                 for (int j = i * 2; j <= n; j += i) mark[j] = 1;

//             }

//         }

//     }

// }

// LowerBound

//  ll l = -1, r = n;

//  while (l + 1 < r) {

//      ll mid = (l + r) / 2;

//      if (arr[mid] >= q) {

//          r = mid;

//      } else {

//          l = mid;

//      }

//  }

//  cout << r + 1 << endl;

//  ll LowerBound = lower_bound(arr, arr+n, q)-arr;

//  cout<<LowerBound<<endl;

// UpperBound

// ll l = -1, r = n;

// while (l + 1 < r) {

//     ll mid = (l + r) / 2;

//     if (arr[mid] > q) {

//         r = mid;

//     } else {

//         l = mid;

//     }

// }

// cout << r << endl;

// ll UpperBound = upper_bound(arr, arr+n, q)-arr;

// cout<<UpperBound<<endl;

void solve() {

    ll x1, y1, r, n;

    cin >> x1 >> y1 >> r >> n;

    // vector<ll> vc(n);

    // for (int i = 0; i < n; i++) cin >> vc[i];

    double ar = pi * (r * r);

    while (n--) {

        ll a, b;

        cin >> a >> b;

        double l = len(x1, y1, a, b);

        double ar2 = pi * (l * l);

        if (ar < ar2)

            cout << "NO" << endl;

        else

            cout << "YES" << endl;

    }

}

void T() {

    ll t;

    cin >> t;

    while (t--) {

        solve();

    }

}

int main() {

    ios_base::sync_with_stdio(false);

    cin.tie(NULL);

    cout.tie(NULL);

    // T();

    solve();

    return 0;

}